在社会老龄化、自然灾害、各类事故等综合影响下，由脑卒中、脊髓损伤、脑外伤等原因造成的残障人口迅速增长。由此带来的康复器具需求也不断增加。然而，现有康复医疗资源非常紧缺，国内普遍采用的康复治疗方法存在人员消耗大、康复周期长、效果有限等问题。康复机器人技术是解决传统康复方法的有效途径。

　　在经过诸如外科手术等急性期的临床处理后，瘫痪患者一般要进行长时间的康复训练以恢复部分运动能力，重新回归正常生活。传统的脑卒中疗法与运动学习理论的研究表明，通过强化运动控制和技能获取锻炼，脑卒中患者可得到部分功能恢复；通过重复性抗阻练习和各种各样的任务与反馈练习，肌肉力量可得到增强。

　　传统的康复治疗手段通常依靠康复理疗师手动带动患者患肢进行被动康复训练，训练策略比较单一；同时，在训练过程中，施加在患肢上的力度与患肢的训练轨迹都难以保持良好的一致性；而且，这种康复手段需要理疗师进行较强的体力劳动，因此患者通常难以得到足够强度与频次的康复训练。

相对于传统的人工康复训练模式，康复机器人带动患者进行康复运动训练具有很多优点：

　　（1） 机器人更适合执行长时间简单重复的运动任务，能够保证康复训练的强度、效果与精度，且具有良好的运动一致性； 

　　（2）通常康复机器人具备可编程能力，可针对患者的损伤程度和康复程度，提供不同强度和模式的个性化训练，増强患者的主动参与意识； 

　　（3）康复机器人通常集成了多种传感器， 并且具有强大的信息处理能力，可以有效监测和记录整个康复训练过程中人体运动学与生理学等数据，对患者的康复进度给予实时反馈，并可对患者的康复进展作出量化评价，为医生改进康复治疗方案提供依据。

　　先进的康复机器人可实现精确化、自动化和智能化的康复训练，进一步提高康复医疗水平。但现有康复机器人在机构设计、人机交互、训练策略、实验与评价等多个方面还存在不足，难以较好地满足患者的康复需求。早期的康复机器人研究较多关注被动训练模式，即，由机器人带动患肢执行定轨迹的运动。